双目测距实验流程

rvsto01

　　1.实例目标
　　一个双目测距的简单实验，该实例背景较为简单，目标是测量红色盖子的长和宽，左摄像机原始图如下：


　　2.处理流程






　　3.实例效果
　　合成图


　　画出过左照片中交点的水平直线(绿色)，发现对应点几乎在一条直线上，说明匹配度较高(点击查看原图)
　　最终结果


　　红色盒子有一条棱，实际上检测的是棱上面的宽度，可以看出绿线并没有包含棱，结果较好
　　距离检测结果


　　实际距离是74.5mm左右，绝对检测误差为1.15mm，相对误差为1.5%，此时物体距离相机1134mm左右
　　相机标定误差为0.3mm，所以测量结果还是比较准确的
　　4.总结
　　本实例背景较为简单，只能适用于固定场合的零件检测，水果品质检测等
　　基本的几何知识是必要的，例如求直线的交点，一元函数的线性回归
　　双目测距基本就是这个流程
　　载入图片(抓取一帧)
　　校正图片
　　区域剪裁
　　角点识别
　　立体匹配
　　生成pixMat
　　计算{world}坐标
　　计算距离或者位姿

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